Face à la dégradation de la situation économique, ce sont les personnes faiblement qualifiées et les jeunes qui sont le plus durement touchés avec des périodes sans emploi qui s'allongent. Les acteurs de terrain décident alors de s'organiser pour développer des projets et initiatives de formation à destination de ces publics particuliers. 
A la Commission Travail de la Jeunesse Ouvrière Chrétienne (JOC), des acteurs développent le concept de formation par le travail incluant une dimension de l’éducation permanente* sans se limiter à celle-ci. Une série de d'individus, préoccupés par les difficultés de trouver un emploi répondant à leur niveau de formation, ne se retrouvent plus dans la formation d’éducation permanente de la JOC. Il manque alors des financements pour concrétiser et pérenniser ces initiatives. En 1985, un dossier est introduit auprès de l'Initiative Régionale d’Emploi des Jeunes (IREJ) et auprès du Fonds Social Européen (FSE).
De 1985 à 1987, les initiatives AID sont relayées dans la sphère politique grâce au soutien du Centre d’Information et d’Education Populaire (CIEP).
En 1987, le Conseil de la Communauté française vote le décret qui assure le financement structurel des actions de formation de demandeurs d’emploi faiblement qualifiés. En publiant ses premiers statuts au Moniteur Belge le 27 octobre de cette même année 1987, l'ASBL AID s’autonomise du CIEP.
Pendant quinze ans, des centres de formation AID sont créés en Wallonie et à Bruxelles soutenus par les MOC régionaux. Les activités des centres sont très majoritairement des formations. Elles sont agréées en Région Wallonne et, suite au transfert de compétences de la Communauté française en 1994, par la Commission Communautaire française (COCOF) en Région de Bruxelles-Capitale.
Le système est géré de manière centralisée par l’AID Nationale qui organise la solidarité entre toutes les entités du réseau AID. Pour ouvrir à d'autre centres et élargir la représentativité du réseau, les modalités de participation des centres de formation au réseau AID se modifient avec deux options possibles. Un centre peut être soit "intégré" dans le pouvoir organisateur duquel le MOC est majoritaire, soit il peut devenir "associé".

A partir de 2002, les centres de formation reçoivent en direct les agréments et les subsides au titre des Entreprises de Formation par le Travail (EFT) et d’organismes d’insertion Socio-Professionnelle (OISP). Cette reconnaissance directe des opérateurs de formation nécessite une réorganisation de l’association. L’assemblée générale du 21 septembre 2004 adopte les propositions relatives aux nouveaux statuts de l'ASBL AID, publiés au Moniteur Belge le 31 décembre 2004 et encore en vigueur à l'heure actuelle.